Sonntag, 3. März 2013

Arduino Nano 3.0 und MPU6050 in Quellcode Kurzfassung

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Verkabelungsbeschreibung ist am ende dieses Blogs.

Bereits Anfang des Jahres habe ich eine Lösung in C#  und .NET Micro Framework geschrieben. Ursprünglich habe ich die Lösung aus der in C++ geschriebenen Library portiert (Library für Arduino). Zuvor suchte ich nach einem kürzeren und funktionalem Beispiel, aber ohne Erfolg. Da ich nun selbst relativ gut mit dem Sensor vertraut bin, konnte ich ein kürzeres Beispiel für den Arduino schreiben.

#include <Wire.h>

#define sensor_address 0x68

void setup()
{
  // 9600 Baut reichen zum Betrachten aus.

  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  delay(1000);
 
  // Powermanagement aufrufen
  // Sensor schlafen und Reset, Clock wird zunächst von Gyro-Achse Z verwendet
 
  Serial.println("Powermanagement aufrufen - Reset");
  SetConfiguration(0x6B, 0x80);
 
  // Kurz warten
  delay(500);
 
  // Powermanagement aufrufen
  // Sleep beenden und Clock von Gyroskopeachse X verwenden

  Serial.println("Powermanagement aufrufen - Clock festlegen");
  SetConfiguration(0x6B, 0x03);
 
  delay(500);
 
  // Konfigruation  aufrufen
  // Default => Acc=260Hz, Delay=0ms, Gyro=256Hz, Delay=0.98ms, Fs=8kHz

  Serial.println("Konfiguration aufrufen - Default Acc = 260Hz, Delay = 0ms");
  SetConfiguration(0x1A, 0x00);
 
  // Leerzeichen
  Serial.println("");
}

void loop()
{
  byte result[14];
  // Anfangs Adresse von Beschleunigungssensorachse X
  result[0] = 0x3B;
 
   // Aufruf des MPU6050 Sensor
  Wire.beginTransmission(sensor_address);
  // Anfangsadresse verwenden.
  Wire.write(result[0]);
  Wire.endTransmission();
  // 14 Bytes kommen als Antwort
  Wire.requestFrom(sensor_address, 14);
  // Bytes im Array ablegen
  for(int i = 0; i < 14; i++)
  {
    result[i] = Wire.read();
  }
 
  // Zwei Bytes ergeben eine Achsen Wert und könenn

// per Bit Shifting  zusammengelegt werden.
 
  // Beschleunigungssensor
  int acc_X = (((int)result[0]) << 8) | result[1];
  int acc_Y = (((int)result[2]) << 8) | result[3];
  int acc_Z = (((int)result[4]) << 8) | result[5];
 
  // Temperatur sensor
  int temp = (((int)result[6]) << 8) | result[7];
 
  // Gyroskopesensor
  int gyr_X = (((int)result[8]) << 8) | result[9];
  int gyr_Y = (((int)result[10]) << 8) | result[11];
  int gyr_Z = (((int)result[12]) << 8) | result[13];
 
  // Ausgabe
  Serial.print("ACC X:\t");
  Serial.print(acc_X); Serial.print("\t");
  Serial.print("Y:\t");
  Serial.print(acc_Y); Serial.print("\t");
  Serial.print("Z:\t");
  Serial.print(acc_Z); Serial.print("\t");
  Serial.print("Temperatur:\t");
  Serial.print(temp); Serial.print("\t");
  Serial.print("Gyroskope X:\t");
  Serial.print(gyr_X); Serial.print("\t");
  Serial.print("Y:\t");
  Serial.print(gyr_Y); Serial.print("\t");
  Serial.print("Z:\t");
  Serial.print(gyr_Z); Serial.println("\t");
}

void SetConfiguration(byte reg, byte setting)
{
   // Aufruf des MPU6050 Sensor
  Wire.beginTransmission(sensor_address);
  // Register Aufruf
  Wire.write(reg);
  // Einstellungsbyte für das Register senden
  Wire.write(setting);
  Wire.endTransmission();
}

Kurzfassung für den Sensor Aufruf, ohne weitere Library.

Mit dem Quellcode wird der Sensor mit den Standardwerten initialisiert, so dass die Empfindlichkeit des Gyroskop bei 250°/s und der Beschleunigungssensor bei 2g liegt. Steht der Sensor still auf dem Tisch sollten die Werte für das Gyroskop und den Beschleunigungssensor für X und Y Achse nahe bei 65536 oder 0 liegen. Beschleunigung auf der Z-Achse bei ca. 16000.

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Ausgabe über dem Arduino Monitor

Ich hoffe, ich konnte somit dem einen oder anderen mit diesem kleinen Bespiel weiterhelfen. Bei Fragen kann gerne die Kommentarfunktion verwendet werden.

Anschluss Beschreibung:

  • Arduino Nano 3.0 – Pin4 –> MPU6050 Pin SDA
  • Arduino Nano 3.0 – Pin5 –> MPU6050 Pin SCL
  • Arduino Nano 3.0 – Pin5V –> MPU6050 Pin VCC
  • Arduino Nano 3.0 – PinGND –> MPU6050 Pin GND

 

Zuletzt geändert 20.11.2014

Kommentare:

Moses Wurst hat gesagt…

Hi JPL, ich wusste nicht wie ich dich direkt anschreibe. Dein Beitrag "Beschleunigungssensor auslesen mit einem Arduino Nano 3.0" ist aus dem Blog verschwunden. Kannst du Sie bitte wieder einstellen. Dein obengenannter Beitrag leistet eine gute Hilfestellung bei meinem Projekt. LG MW

JPL hat gesagt…

Hallo Moses Wursr,

danke für den Hinweis.

Ich habe wohl beim bereinigen einen Häckchen zuviel gesetzt. Habe mich schon gewundert, warum heute weniger meine Seite Aufrufen :)

Grüße von
JPL

Pyronaut hat gesagt…

hey JPL ich wollte dein ansatz für den mpu6050 mit einem arduino uno probieren … aber … im serial monitor wird nix angezeigt. irgendeine Idee ????

JPL hat gesagt…

Hallo Pyronaut,

oft sind es ein Wackelkontakt, oder das nicht richtige Verbinden.

In erster Linie kann ich nur vermuten.

Arduino Uno -> MPU6050
Pin A4(SDA) -> SDA
Pin A5(SCL) -> SCL
Pin 5V -> VCC
Pin GND -> GND

Ich bin mir nicht sicher, aber ich habe in Erinnerung, dass es auch Module gibt, die mit 3,3V Versorgungsspannung funktionieren. Darauf bitte achten.
Dann muss darauf geachtet werden, dass der Serial Monitor auf 9600 Baud gestellt ist.
Ich hoffe ich konnte weiterhelfen. ;)

Grüße von
meiner Welt

Pyronaut hat gesagt…

hab es jetzt , // 9600 Baut reichen zum Betrachten aus. Serial.begin(9600); … sondern

/*9600 Baut reichen zum Betrachten aus. */
Serial.begin(9600);

JPL hat gesagt…

Hallo Pyronaut,

danke für den Hinweis, verdammter Zeilenumbruch. Das ist mir nicht aufgefallen beim hineinkopieren.


Grüße von
meiner Welt